初代RAV4は1994年、当時としては画期的だった乗用車タイプのSUVとして登場。今でいうクロスオーバーSUVの先駆けとして新しい市場を開拓した。新型は、日本未導入だった4代目を含めると5代目にあたり、国内市場では約3年ぶりの復活となる。
新型は、デザインコンセプト「アドベンチャー＆リファインド」に基づき、SUVらしい力強さと都会的な洗練を融合した外観デザインを採用。また、スタイリング全体の造形テーマを幾何学形状の八角形（オクタゴン）2つを90度ずらしてはめ合わせた「クロスオクタゴン」としたほか、外観の随所に多角形を織り込んで、タフさと安定感のある個性的なデザインとした。
さらに「Adventure」グレードでは、専用フロントグリルやフロントスキッドプレート、専用フロントバンパー、専用デザインの19インチアルミホイール等を採用し、オフロードイメージを強化。ボディカラーには「Adventure」専用の新規開発色アーバンカーキを含む全8色を設定。「Adventure」には、ルーフ用の新規開発色アッシュグレーメタリックを組み合わせたツートーンカラー全4色を用意した。
室内については、高さを抑えたインストルメントパネルや、室内から見えないように設計したワイパー、ドアミラー取付位置の最適化や三角窓によって、良好な前方視界を確保。さらにリアクォーターガラスの拡大やリアドア後部のピラー断面を小さくすることで、斜め後方視界も確保した。また、小物入れやカップホルダーを随所に配置するなど、使い勝手にも細かく配慮した。荷室容量は、後席使用時でクラストップレベルの580リットルを確保。さらに、6:4分割可倒式リアシートや床面の高さを2段階に調節できる2段デッキボードを採用し、荷物に合わせたアレンジを可能とした。また、スマートキーを携帯していれば、リアバンパーの下に足を出し入れするだけでバックドアが自動開閉する「ハンズフリーパワーバックドア」を設定した。
パワートレインには、ガソリン車とハイブリッド車の2種類を用意。ガソリン車には2リットル直列4気筒「ダイナミックフォースエンジン」と、無段変速機「Direct Shift-CVT」を採用。また、ガソリン車の4WDシステムには新開発の「ダイナミックトルクベクタリングAWD」を採用し、走行状況に応じた前後トルク配分に加えて、後輪トルクを左右独立で制御する「トルクベクタリング機構」を備えることで、優れた操縦安定性や旋回性能を実現。また、4WD走行が不要と判断された時には、後輪に動力を伝達させる駆動系を自動的に切り離して燃費向上を図る「ディスコネクト機構」を世界で初めて採用した。ハイブリッド車には、2.5リットル直列4気筒「ダイナミックフォースエンジン」を搭載した新型ハイブリッドシステムを採用。こちらの4WDシステムには、後輪を電気モーターのみで駆動する「E-Four」の新型を採用。従来のE-Fourに比べて、後輪の最大トルクを増加させるとともに、前後輪トルク配分を100：0～最大20：80まで変更可能な新制御を採用し、コーナリング時などの操縦安定性を高めたほか、降雪時や雨天時における登坂発進時の安心感を向上させた。
また、4WD車には、4WD統合制御「AWD Integrated Management（AIM）」を採用。路面や運転状況に合わせて選択できるマルチテレインセレクト、TRAILモード、ドライブモードセレクトの走行モードに応じて、駆動力、4WD、ブレーキ、ステアリングの各制御を最適化し、優れた操縦安定性や走破性を実現した。なお、WLTCモード燃費は、ガソリン車の4WDが15.2km/リットル、2WDが15.2km/リットル、ハイブリッド車の4WDが20.6km/リットル、2WD車が21.4km/リットルを達成している。
予防安全パッケージ「トヨタ セーフティセンス」は全車標準装備。歩行者検知（昼間・夜間）および自転車運転者検知（昼間）を行う「プリクラッシュセーフティ」のほか、レーダークルーズコントロール（全車速追従機能付）、同一車線内中央を走行するように操舵を支援する「レーントレーシングアシスト（LTA）」、ハイビームとロービームを自動で切り替える「オートマチックハイビーム（AHB）」、道路標識をディスプレイ内に表示する「ロードサインアシスト（RSA）」に加えて、先行車が発進したことをドライバーに知らせる「先行車発進告知機能」を装備した。
また、車載通信機DCMを全車標準装備し、T-Connectサービスを3年間無料で提供。24時間365日のオペレーターサービスのほか、緊急時のヘルプネットなどにも対応した。
生産工場は、トヨタ自動車の高岡工場（愛知県豊田市）と豊田自動織機の長草工場（愛知県大府市）。販売チャンネルは、全国のトヨタカローラ店とネッツ店、およびトヨタ モビリティ東京。月販目標は3000台。
価格は、ガソリン車のFFが260万8200円、同4WDが283万5000円から334万8000円、ハイブリッド車のFFが320万2200円、同4WDが345万0600円から381万7800円。
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