初代『RAV4 L／RAV 4 J』の登場は1994年5月のこと。車名は“Recreational Active Vehicle 4 wheel drive”に由来。クロスカントリー派4WDとは異軸のオフロード“も”走れるスポーティでコンパクトな乗用車として登場するや否や人気を集めた。
トヨタ・RAV4（初代）当時のカタログそんなRAV4だが、当初は1タイプのボディに2リットルエンジン（3S-FE型）を搭載、この5速MTと4速ATを設定、標準車と僅かに装備を省いたE仕様が用意されるだけで、4人乗り、3ドアのみのシンプルなバリエーション展開でのスタートだった。
トヨタ・RAV4（初代）当時のカタログ
そして最初のバリエーションとなったのは、1995年4月登場の5ドア。“V（ファイブ）”の名がつき、ホイールベースを210mm伸ばしたクルマで、メーカーオプションでチルト＆スライド電動ムーンルーフなども設定。さらに翌年1996年8月になると、スポーツツインカム3S-GE型を搭載し、リヤもディスクブレーキとしたタイプGも設定。
トヨタ・RAV4（初代）当時のカタログさらに1997年8月になるとマイナーチェンジを実施。この時、3ドアには折り畳み式の幌を備えリヤセクションがオープンとなる“ソフトトップ”を設定。また3ドアと5ドアのVにはFWDモデルも新設定。当初から“L”と“J”のデザイン上の数少ない差異だったフロントグリルのパターンもそれぞれ新しくなっている。また当時のトヨタ車の衝突安全ボディGOAとデュアルSRSエアバッグ、ABSも標準に。
トヨタ・RAV4（初代）当時のカタログそのほか1988年8月の3S-GE型のVVT-i化（165ps→180ps）や、1996年には電気自動車の「RAV4 L EV」も登場させた。そのほか“パーソナルセレクション”と呼ぶ、40通りのボディカラーと20通りのインテリアカラーで全800通りの組み合わせが選べる用意などもあった。
