360度全方向に移動可能なクローラー、NEDOと東北大が開発に成功 世界初

円形断面型クローラー
  • 円形断面型クローラー
  • 形断面型クローラーを搭載した車両
  • スクリュー式差動回転機構の構成

新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)と東北大学は、360度全方向への連続移動を可能にした円形断面型クローラーの開発に世界で初めて成功した。

電動車いすや、移動型ナビゲーションロボット、屋内外の巡回警備ロボットなど、重量の重いモビリティ向け駆動機構としての用途を見込んでいる。

今回開発したクローラーは、全方向移動を行うために必要な2つのモーターのほか、平歯車、ねじ歯車などの最小限の動力伝達装置による単純構成のため、保守性に優れ、小型化が可能な全方向移動機構のベース技術で、応用範囲が広い。

履帯機構の姿勢や路面の状態によらず、モーターの回転方向を切替える必要がなく継続的に全方向に移動できる。歯車とチェーン、ベルトを用いることで、摩擦伝動によらず高い駆動力の伝達が可能としている。高い不整地走破性を実現する。

核となる技術は全方向移動用のスクリュー式差動回転機構。同機構は、回転軸の動力をねじ歯車によって垂直方向に変換する構造を、線対称に配置した。これによって左右2つの入力回転を、全方向駆動機構として必要な前後・左右の移動につながる公転と自転の出力に、極少の伝達部品数で変換させる仕組みを実現した。

《レスポンス編集部》

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