無人ロボットカー走る…DARPAアーバンチャレンジ

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DARPA(The Defense Advanced Research Projects Agency =米国国防総省高等研究計画局)主催による無人ロボットカーのレース「DARPAアーバン・チャレンジ」が行われた。

11月3日(土)午前8時、参加35チームのうち予選を勝ち抜いた11チームの車両がカリフォルニア州ヴィクタービル市にある空軍基地跡の敷地内に設定されたコースを走行、6台が完走を果たした。勝利を収めたのは前回も2位に入った強豪カーネギー・メロン大学「タータン・レーシング」の「Boss」号だ。

DARPAによるロボットカーレースは今回で3度目。先の2回は荒寥とした砂漠をひたすら走り、スタートからゴールまでのタイムを競うというものだったが、今回は市街地を想定したルートを交通ルールに従って走行するという形式が取られた。会場となった空軍基地跡に交差点や駐車場などを利用した市街地道路を設定。閉鎖環境とはいえ、無人のロボットカーだけでなくドライバーが運転する40台以上の車を混走させるなど、より現実に近い状況が再現された。

ロボットカーには事前にRNDF(ルートネットワーク定義ファイル)がインプットされ、スタート直前には所定のスポットへの駐車、3点Uターン、指定場所の通過などのミッションを指定した「MDF(任務データ・ファイル)」がインプットされた。それから後は、緊急時のシステム停止を除き外部からのコントロールは一切禁止。すべての状況判断はロボットカー自身が行わなければならない。

建物や樹木の陰などによるGPSデータの補正、白線、黄線、停止線、ストップサインや信号の認識、他車との車間距離、交差点での優先順位の判断に加え、与えられたデータ上に載っていない道路封鎖による迂回を行いながら、MDFで指定されたミッションをこなし、制限時間内にゴールを目指すのだ。

コース内ではカリフォルニア州の交通法規の厳守もチェックポイントの重要課題とされた。レース終了後一晩かけての審議が行われ、翌朝、受賞3チームに一切の交通違反がなかったことが国防総省の研究局長トニー・テザー氏から発表された時点で、タイムがもっとも速かったBoss号の優勝が確定した。シボレー『タホ』をベースとしたBoss号はコース上55マイル(約89km)を平均速度14マイル/h(約23km/h)で走破。チームは優勝賞金200万ドル(約2億3000万円)を手中に収めた。昨年の優勝チーム・スタンフォード大学の「ジュニア」号は平均21km/hで2位。こちらも100万ドルの賞金を受け取った。

ロボットカー11台が、人間が運転する40台以上の車も混走するコース上で同時に走るという光景は予選でも見られなかったものだ。ロボットカー同士が交差点でスムーズにすれ違ったり、順調に進んでいるかと思いきや、四つ角でストップしたまま動かなるハプニングがおきたり。一定時間以上ストップしたロボットカーを追い越そうとしたロボットカー同士が接触事故を起こすシーンなども見られるなど、ロボットカーの一挙手一投足に会場のテントでモニターを眺める千人以上の観客の視線は釘付け。6時間にわたって繰り広げられたロボットカー史上初の「市街戦」は盛況のうちに幕を閉じた。
《ケニー中嶋》

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