ZMP、拡張カルマンフィルタを適用した9軸ワイヤレスモーションセンサを発売

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IMU-Z2 センサモジュール
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ZMPは11月5日、9軸ワイヤレスモーションセンサ&SDK「ZMP IMU-Z2」の開発環境(SDK)を強化した「ZMP IMU-Z2&SDK 2014」の販売を開始した。

新製品は、3軸ジャイロ・3軸加速度・3軸地磁気センサで構成する9軸センサモジュールと開発環境(SDK)がセットとなったIMU-Z2に、3次元の動作計測に適した姿勢推定機能がライブラリとして追加したもの。

同ライブラリでは、ジャイロセンサのドリフトを、加速度センサと地磁気センサのデータ、また、拡張カルマンフィルタ(EKF)を用いて補正することで、3次元の姿勢推定を行う。拡張カルマンフィルタとは、誤差の含まれる観測値を用いて、動的システムの状態を推定するためのフィルタであるカルマンフィルタを、非線形の系に適用したもの。ジャイロ・加速度・地磁気の3種のセンサデータを入力するすることで、3次元空間を自由に回転する際の姿勢推定において高精度な演算結果を出力する。

開発環境には、今回追加されるEKF姿勢推定ライブラリ以外に、通信、フィルタ、運動学、グラフィクスなどのライブラリ、すぐに利用可能なプリケーション、豊富なサンプルプログラムが含まれている。

価格は、センサモジュールと開発環境がセットとなった基本パッケージが一般31万2900円、アカデミック20万7900円、複数利用時の追加センサモジュールが一般10万2900円、アカデミック8万1900円。
《纐纈敏也@DAYS》

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