トヨタ『エスクァイア』のインテリアは、ベース車の素材を変更するだけで、雰囲気を大幅に変えたという。トヨタ車体デザイン部外形デザイン室室長の舟越友彦さんは、エスクァイアのインテリアについて、「ミニバンは室内が広いので、素材を変えるだけでインテリアの雰囲気をガラッと変えることができる」と話す。「我々トヨタ車体はG’zなどをやっているので、そういったノウハウを持っている。従って、『ノア』や『ヴォクシー』をベースにして、上質な空間を作ることができた」と自社の特徴を生かしてデザインしたと述べる。それでもバーガンディカラーは難しかったという。「最初はこのくらいのトーンでいいかなと試作したら、インテリアは真っ赤になってしまった。次は真っ茶になった。本当に難しくて、インテリアカラーは室内全体に使ってみないとわからないことを改めて感じた」と振り返る。「シート単体で試作し、これで良しと思っても、実際に全てのシートを作成して室内にレイアウトすると、なんだこれは！ という結果になってしまうのだ」と苦労を語る。メーターのデザインも若干変更された。「ノアとヴォクシーは、もう少しカジュアルな感じだが、高級車は3連メーターのイメージがあるので、車格に合わせて変更した」という。更に、ドアの加飾の太さや光り方にもこだわった。「最初は太かったのだが、全体の質感やコーディネートが上手く行かず、室内がちぐはぐになったので、その周りにあるステッチと金属の幅がどのくらいが一番しっくりくるか、パッと見たときにまとまりがあるかを調整し最良のサイズを見出していった」と説明した。
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